ПЯТА - направление следа зверя, обратное тому, куда он пошел. Гнать зверя "в пяту" - значит гнать его в сторону, противоположную направлению его хода. Встать "на пяте" - встать на старом следу зверя, к-рым он пришел к месту лежки (нек-рые звери, будучи стронутыми с лежки, часто идут своим старым следом).
Источники:
Энциклопедический словарь по физической культуре и спорту. Том 2. Гл. ред.- Г. И. Кукушкин. М., 'Физкультура и спорт', 1962. 388 с.